Samstag, 11. August 2007

Alle meine Entchen auf dem Robby RP5

Wer gerne "Alle meine Entchen" auf dem Roboter RP5 spielen möchte, kann dies mit diesem Programmcode machen, welchen ich geschrieben habe:

Die Programmiersprache ist ein Basic Dialekt.

Download Code!

  1.  
  2. '--------------------------
  3. '------ I/O PORTS ---------
  4. '--------------------------
  5. '- INTERFACE LCD/EXTPORT --
  6. define sdio         port[1]
  7. define sclio        port[3]
  8. define strobe       port[4]
  9. '-- INTERFACE COM/NAV -----
  10. define DATALINE     port[1]
  11. define CLOCKLINE    port[2]
  12. '--------------------------
  13. '------ SENSORS ---------
  14. '--------------------------
  15. define LIGHT_L      ad[7]
  16. define LIGHT_R      ad[6]
  17. define SYS_VOLTS    ad[3]
  18. define CHRG_CURRENT ad[2]
  19. define SYS_CURRENT  ad[1]
  20. define MIC          ad[4]
  21. define TOUCH        ad[5]
  22. '---------------------------
  23. '------  DRIVE -------------
  24. '---------------------------
  25. define SPEED_L        da[1]
  26. define SPEED_R        da[2]
  27. define REV_L        port[6]
  28. define REV_R        port[5]
  29. '--------------------------
  30. '---- SYSTEM MEMORY -------
  31. '--------------------------
  32. '--- INTERFACE BUFFER ----
  33. define LBYTE         byte[1]
  34. define HBYTE         byte[2]
  35. define SUBCMD        byte[3]
  36. '---- OPERATION DATA ------
  37. define EXTPORT       byte[4]
  38. define LED1_F        bit[29]
  39. define LED2_F        bit[30]
  40. define LED3_F        bit[31]
  41. define LED4_F        bit[32]
  42. define SYSTEM_STATUS byte[5]
  43. '--------------------------
  44. '----  USER MEMORY  -------
  45. '--------------------------
  46. define TIM           byte[6]
  47. define PGM           byte[7]
  48. '--- SYSTEMROUTINEN -----------
  49. define PLM_SLOW      &H01C4
  50. define SYSTEM        &H01C9
  51. define COMNAV        &H0154
  52. '- ERWEITERTE SYSTEM ROUTINEN -
  53. define REVR          &H0101   'ANTRIEB RECHTS RÜCKWÄRTS
  54. define REVL          &H0106   'ANTRIEB LINKS RÜCKWÄRTS
  55. define FWDR          &H010B   'ANTRIEG RECHTS VORWÄRTS
  56. define FWDL          &H0110   'ANTRIEB LINKS VORWÄRTS
  57. define ROTR          &H0115   'RECHTS DREHEN
  58. define ROTL          &H0119   'LINKS DREHEN
  59. define REV           &H011D   'RÜCKWÄRTS
  60. define FWD           &H0121   'VORWÄRTS
  61. define COMNAV_STATUS &H0125   'UPDATED ALLE FLAGS IM STATUS-REGISTER
  62. define ACS_LO        &H01E1   'ACS POWER LO
  63. define ACS_HI        &H01E9   '
  64. define ACS_MAX       &H01F1   '
  65. define SEND_TLM      &H014A   'SENDET TELEMETRIE (CH=HBYTE,DATEN=LBYTE)
  66. define SEND_SPEEDR   &H0134   'SENDET TLM KANAL 8,PLM RECHTS
  67. define SEND_SPEEDL   &H013A   'SENDET TLM KANAL 7,PLM LINKS
  68. define SEND_SYSSTAT  &H0144   'SENDET TLM KANAL 0,SYSTEM STATUS
  69.                               '(FLAGS für ACS,FWD/REV, ACS_LO/HI/MAX)
  70. '---------- INIT---------------
  71. gosub SUBSYS_PWR_ON:REV_L=off:REV_R=off
  72. beep 368,10,0:pause 50
  73.  
  74. '--------------------------------------------
  75. '---       PROGRAMM ROUTINE           ---
  76. '--------------------------------------------
  77.  
  78. define TON_C1 947
  79. define TON_D1 842
  80. define TON_E1 758
  81. define TON_F1 710
  82. define TON_G1 631
  83. define TON_A1 568
  84. define TON_H1 505
  85. define TON_C2 473
  86.  
  87. GoSub LEDSOFF
  88.  
  89.  
  90. Beep TON_C1,10,20
  91. Beep TON_D1,10,20
  92. Beep TON_E1,10,20
  93. Beep TON_F1,10,20
  94.  
  95. Beep TON_G1,20,20
  96. Beep TON_G1,20,20
  97.  
  98. Beep TON_A1,10,20
  99. Beep TON_A1,10,20
  100. Beep TON_A1,10,20
  101. Beep TON_A1,10,20
  102. Beep TON_G1,20,20
  103.  
  104. Beep TON_A1,10,20
  105. Beep TON_A1,10,20
  106. Beep TON_A1,10,20
  107. Beep TON_A1,10,20
  108. Beep TON_G1,20,20
  109.  
  110. Beep TON_F1,10,20
  111. Beep TON_F1,10,20
  112. Beep TON_F1,10,20
  113. Beep TON_F1,10,20
  114. Beep TON_E1,20,20
  115. Beep TON_E1,20,20
  116.  
  117. Beep TON_D1,10,20
  118. Beep TON_D1,10,20
  119. Beep TON_D1,10,20
  120. Beep TON_D1,10,20
  121. Beep TON_C1,20,20
  122.  
  123. GoSub LED1ON
  124. GoSub LED4ON
  125. Beep TON_H1,10,20
  126. Pause 20
  127. GoSub LEDSOFF
  128. GoSub LED2ON
  129. GoSub LED3ON
  130. Beep TON_C2,10,20
  131. Pause 20
  132. GoSub LEDSOFF
  133. '-------------------------------------------
  134.  
  135.  
  136. 'IIIIIIIIIII LED DRIVER IIIIIIIIIIIIIIIII
  137. #LED1ON
  138. LED1_F=on:goto EXTPORT_WRITE
  139. #LED1OFF
  140. LED1_F=off :goto EXTPORT_WRITE
  141. #LED2ON
  142. LED2_F=on:goto EXTPORT_WRITE
  143. #LED2OFF
  144. LED2_F=off:goto EXTPORT_WRITE
  145. #LED3ON
  146. LED3_F=on:goto EXTPORT_WRITE
  147. #LED3OFF
  148. LED3_F=off:goto EXTPORT_WRITE
  149. #LED4ON
  150. LED4_F=on:goto EXTPORT_WRITE
  151. #LED4OFF
  152. LED4_F=off:goto EXTPORT_WRITE
  153. #LEDSOFF
  154. EXTPORT=EXTPORT and &H0F:goto EXTPORT_WRITE
  155. #EXTPORT_WRITE
  156. SYS SYSTEM:pulse STROBE:RETURN
  157.  
  158. 'IIIIII SYSTEMROUTINEN COMM/NAV SYSTEM  IIIII
  159. #GET_IRDATA
  160. SUBCMD=1:sys COMNAV:return
  161. #SEND_IRDATA
  162. SUBCMD=0:sys COMNAV:return
  163. #RC5
  164. SUBCMD=4:sys COMNAV:LBYTE= HBYTE and &HFC
  165. HBYTE=00:SUBCMD=2:sys COMNAV:return
  166. #RC5_INT
  167. SUBCMD=4:sys COMNAV:LBYTE= (HBYTE and &HFE)or 2
  168. HBYTE=00:SUBCMD=2:sys COMNAV:return
  169. #REC80
  170. SUBCMD=4:sys COMNAV:LBYTE= (HBYTE or &H01)and&HFD
  171. HBYTE=00:SUBCMD=2:sys COMNAV:return
  172. #REC80_INT
  173. SUBCMD=4:sys COMNAV:LBYTE= (HBYTE or &H03)
  174. HBYTE=00:SUBCMD=2:sys COMNAV:return
  175. 'IIIIII   SYSTEMROUTINEN SYSTEM  IIIIIIIIIIII
  176. #NO_ACS_INT
  177. SUBCMD=4:sys COMNAV:LBYTE= HBYTE and &HFB
  178. HBYTE=00:SUBCMD=2:sys COMNAV:return
  179. #ACS_INT_200
  180. SUBCMD=4:sys COMNAV:LBYTE= HBYTE or &H04
  181. HBYTE=50:SUBCMD=2:sys COMNAV:return
  182. #SUBSYS_PWR_ON
  183. sdio=on:sclio=on:strobe=off:EXTPORT=(EXTPORT and &HFE)or 8
  184. sys SYSTEM:return
  185. #SUBSYS_PWR_OFF
  186. EXTPORT=(EXTPORT and &HF7)or 1:sys SYSTEM
  187. deact sdio:deact sclio:return
  188.  
  189.  
  190. #CLR_DISTANCE
  191. SUBCMD=3:sys COMNAV:return
  192. #L_DISTANCE
  193. SUBCMD=6:sys COMNAV:return
  194. #R_DISTANCE
  195. SUBCMD=7:sys COMNAV:return
  196. '---------COM/NAV GERÄTEREIBER -------------
  197. syscode "p5driv.s19"
  198.  
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Von Mr.Foo in Low-Level am 11.08.07@14:52 Uhr

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